Formaciones de Enjambres Tácticos y Coordinación Mesh Distribuida

Ejecutando avance por saltos alternos donde una parte del enjambre cubre fuego mientras el resto avanza a nuevas posiciones con sincronización precisa.

UGVSwarm Distributed Swarm Mesh & Consensus Architecture

Robotics Core: Swarm Core Engine — P2P Consensus & Formation Control

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Tactical MANET Mesh Node
  • Byzantine Consensus Core
  • Dynamic Bounding Planner
  • Virtual Flocking Attractor
  • Distributed Key Enclave

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • Capa 1: Subsistema de Percepción y SLAM (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): Adquisición de nubes de puntos de alta frecuencia, preintegración de IMU y localización subcentimétrica en tiempo real.
  • Capa 2: Navegación Local y Control Predictivo (MPC) (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): Evasión de obstáculos en tiempo real, optimización de trayectorias cinemáticas y conmutación dinámica de campos de seguridad ISO 3691-4.
  • Capa 3: Interoperabilidad, Middleware y Bus de Flota (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): Ingesta estandarizada de pedidos JSON/MQTT, IPC sin copias entre nodos y telemetría determinista en flotas multimarca.
  • Capa 4: Orquestación de Enjambre y Optimización de Tráfico (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): Planificación multiagente sin colisiones (CBS-MAPF), recarga automática de oportunidad y mitigación de cuellos de botella.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (Precisión de Posicionamiento) | <8 ms (Latencia de Despacho) | <12 ms (Reacción de Parada Segura) | VDA 5050 v2.1 (Estándar Abierto de Flota)

Inteligencia de Enjambre Descentralizada y Fieldbus Ad-Hoc en UGVSwarm

Los coordinadores centralizados representan puntos únicos de fallo crítico bajo guerra electrónica o pérdida de comunicación. UGVSwarm diseña consenso entre pares, límites de agrupamiento virtual y reasignación autónoma de roles entre docenas de vehículos terrestres no tripulados.

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications