Formazioni di Sciami Tattici e Coordinamento Mesh Distribuito

Realizza manovre di avanzamento a balzi alternati con fuoco di copertura coordinato e avanzamento protetto sincronizzato in microsecondi.

UGVSwarm Distributed Swarm Mesh & Consensus Architecture

Robotics Core: Swarm Core Engine — P2P Consensus & Formation Control

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Tactical MANET Mesh Node
  • Byzantine Consensus Core
  • Dynamic Bounding Planner
  • Virtual Flocking Attractor
  • Distributed Key Enclave

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • Livello 1: Sottosistema di percezione e SLAM (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): Acquisizione di nuvole di punti ad alta frequenza, pre-integrazione IMU e localizzazione sub-centimetrica in tempo reale.
  • Livello 2: Navigazione locale e controllo predittivo (MPC) (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): Evitamento ostacoli in tempo reale, ottimizzazione traiettoria cinematica e commutazione dinamica dei campi di sicurezza ISO 3691-4.
  • Livello 3: Interoperabilità, middleware e bus di flotta (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): Ingestione standardizzata ordini JSON/MQTT, IPC zero-copy tra nodi e report deterministico a bassa latenza su flotte multi-vendor.
  • Livello 4: Orchestrazione dello sciame e ottimizzazione del traffico (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): Pianificazione multi-agente senza collisioni (CBS-MAPF), ricarica automatica di opportunità e mitigazione dei colli di bottiglia.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (Precisione di posizionamento) | <8 ms (Latenza di dispacciamento) | <12 ms (Reazione arresto di sicurezza) | VDA 5050 v2.1 (Standard aperto per flotte)

Intelligenza di Sciame Decentralizzata e Fieldbus Ad-Hoc in UGVSwarm

I coordinatori centralizzati rappresentano punti singoli di guasto critici in caso di guerra elettronica o perdita di comunicazione. UGVSwarm progetta consenso peer-to-peer, confini di raggruppamento virtuale e riassegnazione autonoma dei ruoli tra dozzine di veicoli terrestri senza equipaggio.

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications