戦術スウォーム隊列形勢＆分散メッシュ協調制御

複数ユニットが相互に射撃援護を行いつつ次の遮蔽物へ交互前進する「躍進射撃機動」を、マイクロ秒単位の無線同期により完全自律で遂行します。

UGVSwarm Distributed Swarm Mesh & Consensus Architecture

Robotics Core: Swarm Core Engine — P2P Consensus & Formation Control

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Tactical MANET Mesh Node
  • Byzantine Consensus Core
  • Dynamic Bounding Planner
  • Virtual Flocking Attractor
  • Distributed Key Enclave

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • レイヤー1：知覚・自己位置推定および環境地図作成（SLAM）サブシステム (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 高周波ポイントクラウド取得、IMU 密結合事前統合、および動的環境におけるサブセンチメートル精度のリアルタイム自己位置推定。
  • レイヤー2：ローカルナビゲーション＆モデル予測制御（MPC）エンジン (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): リアルタイム障害物回避、非ホロノミック運動学軌道最適化、および ISO 3691-4 安全防護フィールドの動的切り替え。
  • レイヤー3：相互運用プロトコル、ミドルウェア＆フリート通信バス (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 標準化された JSON/MQTT 注文受信、ノード内ゼロコピー IPC、およびマルチベンダーフリートにわたる確定的な低遅延状態報告。
  • レイヤー4：群制御オーケストレーション＆交通最適化アルゴリズム (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): コンフリクトベース検索（CBS-MAPF）による衝突のないマルチエージェント経路探索、自動機会充電、およびボトルネック緩和。

Telemetry & Compliance: ±5 mm (位置決め精度) | <8 ms (ディスパッチ遅延) | <12 ms (安全停止応答時間) | VDA 5050 v2.1 (オープンフリート標準規格)

UGVSwarmにおける分散型スウォームインテリジェンスとアドホックフィールドバス

集中型コーディネーターは、電子戦や通信喪失時に重大な単一障害点となります。UGVSwarmは、数十台の無人地上車両にわたるピアツーピア合意、仮想フロッキング境界、自律的役割再割り当てを設計します。

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications