Formações de Enxames Táticos e Coordenação em Rede Mesh Distribuída

Executando táticas avançadas de progressão alternada onde metade das unidades oferece fogo de cobertura enquanto a outra metade avança para novas posições táticas com sincronização sem fio em microssegundos.

UGVSwarm Distributed Swarm Mesh & Consensus Architecture

Robotics Core: Swarm Core Engine — P2P Consensus & Formation Control

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Tactical MANET Mesh Node
  • Byzantine Consensus Core
  • Dynamic Bounding Planner
  • Virtual Flocking Attractor
  • Distributed Key Enclave

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • Camada 1: Subsistema de Percepção e SLAM (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): Aquisição de nuvem de pontos em alta frequência, pré-integração de IMU e localização subcentimétrica em tempo real.
  • Camada 2: Navegação Local e Controle Preditivo (MPC) (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): Evasão de obstáculos em tempo real, otimização de trajetória cinemática não-holonômica e chaveamento dinâmico de campos de segurança ISO 3691-4.
  • Camada 3: Interoperabilidade, Middleware e Barramento de Frota (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): Ingestão padronizada de ordens via JSON/MQTT, IPC de cópia zero entre nós e telemetria determinística em frotas multivendor.
  • Camada 4: Orquestração de Enxame e Otimização de Tráfego (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): Planejamento multiagente de rotas livre de conflitos (CBS-MAPF), recarga oportunística automática e mitigação de gargalos.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (Precisão de Posicionamento) | <8 ms (Latência de Despacho) | <12 ms (Reação de Parada Segura) | VDA 5050 v2.1 (Padrão Aberto de Frota)

Inteligência de Enxame Descentralizada e Fieldbus Ad-Hoc no UGVSwarm

Coordenadores centralizados representam pontos únicos de falha crítica sob guerra eletrônica ou perda de comunicação. O UGVSwarm projeta consenso ponto a ponto, limites de agrupamento virtual e realocação autônoma de funções entre dezenas de veículos terrestres não tripulados.

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications